以下是使用Arduino框架在ESP32上编写的一个简单程序，该程序会遍历所有可能的I2C地址，并检查哪些地址上有设备响应。在此程序中，我们使用默认的I2C引脚21（SDA）和22（SCL）。

#include <Wire.h>

void setup() {
  Wire.begin(21, 22); // 初始化I2C总线，SDA为21号引脚，SCL为22号引脚
  Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，波特率为115200
  while (!Serial); // 等待串口连接
  Serial.println("\nI2C Scanner");
}

void loop() {
  byte error, address;
  int nDevices;

  Serial.println("Scanning...");

  nDevices = 0;
  for(address = 1; address < 127; address++ ) {
    // The i2c_scanner uses the return value of
    // the Write.endTransmisstion to see if
    // a device did acknowledge to the address.
    Wire.beginTransmission(address);
    error = Wire.endTransmission();

    if (error == 0) {
      Serial.print("I2C device found at address 0x");
      if (address < 16)
        Serial.print("0");
      Serial.print(address, HEX);
      Serial.println("  !");

      nDevices++;
    }
    else if (error == 4) {
      Serial.print("Unknown error at address 0x");
      if (address < 16)
        Serial.print("0");
      Serial.println(address, HEX);
    }    
  }
  if (nDevices == 0)
    Serial.println("No I2C devices found\n");
  else
    Serial.println("done\n");

  delay(5000); // 等待5秒后再次扫描
}

在这个程序中，Wire.begin(21, 22); 调用初始化了ESP32的I2C总线，使用引脚21作为SDA（数据线）和引脚22作为SCL（时钟线）。Wire.beginTransmission(address); 开始向某个地址发送数据，而 Wire.endTransmission(); 结束传输并返回状态。如果返回值是0，表示设备已经响应了这个地址。程序会遍历从1到126的所有可能的7位I2C地址（8位地址的最高位是方向位，因此实际上只有7位用于寻址，地址范围0x01到0x7E），并打印出响应的设备地址。

请注意，有些设备可能使用保留地址或可能不响应广播扫描。另外，确保你的ESP32板子的核心库是最新的，以便支持所有功能和修复。

在上传并运行此代码之后，打开Arduino IDE的串口监视器，你应该能看到程序打印出找到的所有设备的I2C地址。

该错误日志表明ESP32在尝试初始化I2C总线时遇到了问题。错误信息提示SDA（21号引脚）和SCL（22号引脚）之间的线路状态无效。此外，日志信息被截断了，但根据给出的部分，我们可以看到I2C驱动程序试图恢复总线状态但似乎失败了。

这个问题可能是由几个原因造成的：

1. 硬件连接问题：确保SDA和SCL引脚上连接了正确的上拉电阻。通常，I2C总线上的SDA和SCL线需要连接到3.3V电源线上的上拉电阻，电阻值通常在4.7kΩ至10kΩ之间。没有正确的上拉电阻，I2C总线可能无法正常工作。

2. 引脚冲突：确保引脚21和22没有被其他设备或板上的其他功能占用。

3. 设备冲突：如果I2C总线上挂载了不兼容的设备或设备之间存在地址冲突，也可能导致这样的问题。确保所有连接的设备都正确配置了不同的I2C地址。

4. I2C速率问题：在某些情况下，I2C通信速率设置过高可能导致通信故障。尝试降低I2C速率，查看是否解决了问题。

你可以尝试以下几种解决方法：

• 检查硬件连接，特别是SDA和SCL引脚是否有正确的上拉电阻。
• 如果你使用的是自制或非标准的I2C设备，请检查其硬件设计是否符合I2C规范。
• 重新启动ESP32，有时硬件可能需要重置才能正确初始化。
• 尝试使用不同的I2C引脚（如果你的ESP32开发板允许）。
• 降低I2C通信速率，通过Wire.setClock(100000L);设置为标准的100kHz速率，或者更低。
• 如果这些方法都不起作用，考虑检查ESP32开发板是否有损坏，或者尝试使用其他开发板。

你可以在setup()函数中添加Wire.setClock(100000L);来降低I2C速率，如下所示：

void setup() {
  Wire.begin(21, 22); // 初始化I2C总线，SDA为21号引脚，SCL为22号引脚
  Wire.setClock(100000L); // 设置I2C时钟速率为100kHz
  Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，波特率为115200
  while (!Serial); // 等待串口连接
  Serial.println("\nI2C Scanner");
}

请按照以上建议进行检查和调整，然后重新运行I2C扫描程序。